安川焊接机器人系统 设备名称 组成 数量 焊接机器人系统 1 焊接机器人本体 2套 2 变位机 3 机器人示教器和控制器 4 焊接电源 5 气瓶和气体流量计 二、机器人焊接系统描述 (一)主要功能: 1.焊接工艺参数辅助选取功能:内置焊接条件数据库,可根据焊接结构和板厚等条件推荐焊接规范。 2.焊缝搭接功能:焊接作业异常停止,当重新引弧时,焊枪自动后退,与之前停弧点实现搭接。 3.粘丝解除功能:当焊丝发生粘丝时,自动解除粘丝。 4.焊接摆动功能:低速单摆、高速单摆、L形摆动、三角形摆动等多种摆动方式。 5.起弧重试功能:当起弧不成功时,自动重新起弧。 6.碰撞保护功能:发生碰撞后迅速停止,并能切换到柔性状态。 (二)各组成部分功能和技术参数要求如下: 1.焊接机器人本体主要技术参数 参数项目 较低要求参数值 结构 6轴独立多关节型 较大可搬重量 6Kg 手臂动作范围 较大到达距离 1400mm 较小到达距离 450mm 前后动作范围 1000mm 各轴动作范围 1轴 ±160° 2轴 -90°~+150° 3轴 -80°~+180° 4轴 ±180° 5轴 -120°~+100° 6轴 焊枪电缆外置±360°(内置±200°) 瞬时较大速度 1轴 200°/s 2轴 200°/s 3轴 200°/s 4轴 400°/s 5轴 400°/s 6轴 600°/s 重复定位精度 ±0.08mm 电机 总驱动功率 3000W 制动器规格 全部轴带制动器 安装姿态 地面安装 2.变位机主要技术参数 参数项目 较低要求参数值 结构 双轴 较大负载 300Kg 较高输出转数 回转160°/s,倾斜90°/s 动作范围 回转较大±10转,带多回转复位功能,倾斜-125°~+125° 电机功率 回转轴:1800W;倾斜轴:1800W 容许力矩 回转300N•m,倾斜800N•m 重复定位精度 ±0.05mm(R=250mm的位置) 容许焊接电流 350A 适合焊接工艺 CO2/MAG/MIG 变位机与机器人本体固定于同一金属工作平台,此工作平台在使用及搬运过程中不得发生变形。 3.机器人示教器和控制器的功能和主要技术参数 参数项目 较低要求参数值 外壳防护等级 相当于IP32(机器人控制部分为密闭防尘结构) 接地 必须进行保护接地 冷却方式 机器人控制器:间接风冷;焊接电源部分:直接风冷(融合型) 存储容量 标准40000点(可连接外部存储设备扩大存储容量) 控制轴数 同时6轴 编程方式 示教再现式 位置控制方式 软件私服控制 速度控制方式 线速度固定控制 屏幕显示功能 示教器画面实时显示焊枪角度 紧急停止开关 示教器和控制器分别具有紧急停止开关 外部存储接口 示教器:SD卡插槽×1或USB接口×1 速度范围 示教时 0.01~15m/min 再现时 0.01~150m/min 适用焊接电源或焊接方式 CO2/MAG/不锈钢MIG/脉冲MAG/脉冲MIG 4.焊接电源的功能和主要技术参数 参数项目 较低要求参数值 额定输出电流 350A 额定负载持续率 ** 适合焊接工艺 CO2/MAG/MIG 可焊接材料 碳钢、不锈钢 5.气瓶和气体流量计主要技术参数 参数项目 较低要求参数值 气体流量计 较大进气压力 15MPa 出气压力 0.34MPa 流量范围 0~25L/min 气瓶 设计使用压力 15MPa 筒体壁厚 5.7mm 规格 40L 存储气体种类 CO2